一、一种多层次递阶建模方法（论文文献综述）
熊剑[1]（2021）在《超临界机组的灵活性运行建模与先进控制策略研究》文中研究表明波动性可再生能源的发电比例不断提高,导致超临界火电机组的运行目标从追求高效节能转变为注重提升机组的灵活性、机组深度调峰及快速升降负荷能力。为提升火电灵活性,一种可行的方法是设计先进控制算法,而控制算法发挥性能的前提是精确、简洁的数学模型。所以对超临界机组进行建模和控制策略两方面的研究具有重要意义。本文将协调控制系统作为研究对象,在建立高精度模型的基础上,为其设计先进的控制算法,以提升机组运行灵活性。在建模部分,模型结构上,将T-S模糊增量模型输出表达式与模糊神经网络的结论部分相结合,从而构建一种新型的模糊神经网络结构,该结构中局部线性模型的精度大大提升。参数训练上,先利用改进的核k-means++算法对前提部分参数进行训练。该算法采用谢尔贝尼指数法初始化模糊规则个数,消除了传统人工选取规则数的局限性。且使用核空间距离代替传统的欧几里得距离,得到了更佳的聚类中心和半径参数。然后采用有监督自适应梯度下降法对结论网络参数进行初始优化,再用人工免疫粒子群算法对进行二次优化。在控制策略部分,本文提出了一种双层的分层递阶控制结构,其中上层是无静差非线性约束广义预测控制器,计算得到最优控制序列。下层是L1自适应控制器,通过估计不确定性、实现最优轨迹跟踪。控制器设定值优化方面,使用一种柔化因子自适应调整的设定值柔化操作,来进一步改善控制性能。最后,在前述由现场数据驱动的模糊神经网络模型的基础上,对控制算法进行测试。单输出改变实验、灵活性运行对比实验及抗干扰等多项实验中都实现良好的跟踪,其中最大负荷爬坡率达到额定负荷的6%每分钟,且控制量没有较大波动。实验结果表明本文控制器可以在保证安全稳定运行的前提下,使机组达到灵活性运行的要求。
马鲁强[2]（2021）在《基于BfP的智能喷杆喷雾机可重构模块化设计方法研究》文中研究表明植物保护作业在农林业生产过程中,对植物病虫草害的预防与整治、保障农林产品的丰收,具有重要而深远的意义。喷杆喷雾机是重要的植物保护机具之一,因其可以高效、大面积进行喷雾植保作业而被广泛的应用,一直是国内外植保机械研究的热点,其结构与性能随着科技的发展也得到了不断的优化与完善。然而,随着农林产品的多元化发展,现有的喷杆喷雾机只针对大田作物进行常规参数的植保作业,难以通过自身的变形来适应多种植物培育形式的农林植保需求。与此同时,随着人类环保意识的加强,特别是人工智能发展对智能农业的促进作用以及国家在对智能农业的发展战略要求,喷杆喷雾机的研究正朝着智能化的方向发展,市场越来越需要能够根据大田、篱架、林木等作物形态来调节姿态、并进行处方施药的智能喷杆喷雾机。因此,寻求一种在能够满足个性化需求的同时,实现喷杆喷雾机的多功能及智能化,并满足绿色制造要求的智能喷杆喷雾机,逐渐成为喷杆喷雾机的发展趋势。智能喷杆喷雾机应可通过自身软/硬件模块的重构,来实现适应不同作业环境与对象的精准、变量施药/肥作业,通过强调对喷杆喷雾机企业现有资源的重用与优化配置来适应绿色制造的要求,在实现降低产品总成本,提升产品经济效益的同时注重生态环境的可持续发展。产品始于设计,为发挥产品优势,实现绿色制造目标,开展智能喷杆喷雾机整机设计过程研究,引导资源的重用与优化配置,适应绿色制造要求,进而形成智能喷杆喷雾机绿色设计方法,促进生态可持续发展与智能农业的实现具有重要的理论意义与现实指导意义。Brownfield Process是以Design Research Methodology为指导,研究面向模块化产品族的、以大批量定制为目标的产品设计方法,该方法注重对企业现有资源的重复利用,继承了Design Research Methodology的科学的严谨性和准确性。本文在以可重构理论、模块化技术与标准化技术为理论基础,明晰了智能喷杆喷雾机的内涵、特点与组成模块。以智能喷杆喷雾机内涵与特点为基础,对利用Brownfield Process设计智能喷杆喷雾机进行适用性分析。在适用性分析的基础上,以公理化设计作为设计过程的主要优化支撑理论,以关键路线法与ECRS法为辅助优化理论,对Brownfield Process开展优化研究工作,进而形成适应智能喷杆喷雾机设计开发要求的Preferable Brownfield Process设计过程,并对Preferable Brownfield Process各部分的确立,及各部分之间的沟通机理展开了研究。以智能喷杆喷雾机构成模块为基础,运用解释结构模型对各组成模块之间的关系构建模型,以分析其系统层次结构。运用系统动力学对Brownfield Process与Preferable Brownfield Process的活动过程进行动态建模,并用Vensim PLE对动态模型进行仿真以分析其差异。运用Visual Studio2017与Creo4.0以智能喷杆喷雾机多级递阶有向结构为理论指导,开发产品设计引导过程;以Preferable Brownfield Process为理论指导,进行产品数据系统的开发,进而形成初步的开发设计平台,并对智能喷杆喷雾机控制策略进行简要分析。最后,运用Brownfield Process的Business Impact Analysis模型为基础,构建了智能喷杆喷雾评价指标体系。在明晰一般喷杆喷雾机的机构与特征的基础上,通过智能喷杆喷雾机与喷杆喷雾机的差异性分析,智能喷杆喷雾机应具有为企业获得基于时间、质量与成本的竞争优势,实现企业节能减排的目标,有效适应多种地理环境进行施药作业,提升农药利用率并降低农药使用给环境带来的危害,实现对多种培育形式的农作物进行施药作业,通过对模块的革新、替换等手段延长产品生命周期,通过开放体系结构实现模块的拓展与升级,通过共享经济的调节,降低农民使用产品的经济负担,帮助农民减负等一系列竞争优势。通过Brownfield Process与Preferable Brownfield Process的系统动力学模型仿真结果,表明Preferable Brownfield Process较Brownfield Process更适合智能喷杆喷雾机可重构系统的开发设计。与Brownfield Process相比,Preferable Brownfield Process设计效率提升约40%,人员培训时间可节省约50%。Preferable Brownfield Process设计过程的系统动力学模型研究,为Preferable Brownfield Process适应不同的设计环境及优化提供了一种方法与思路。本文以智能喷杆喷雾机喷杆模块为例说明了Preferable Brownfield Process设计过程,并展示了研发的开发设计平台对设计过程的促进作用,以多功能变喷杆喷雾机为评价对象说明了评价体系的可行性、实用性与有效性。论文的研究丰富了喷杆喷雾机整机设计的理论体系,发展了Brownfield Process理论及其应用领域,进而形成了适于智能喷杆喷雾机可重构模块化设计的P-BfP绿色设计方法,探索开发了智能喷杆喷雾机的快速重构绿色设计平台,构建了智能喷杆喷雾机可重构性评价指标体系。为科学指导智能喷杆喷雾机以及相似于智能喷杆喷雾机可重构的产品进行快速开发设计,提供了一种新的思路与方法。
郭博洋[3]（2020）在《基于Petri网的综采“三机”采煤工艺建模与仿真》文中提出随着煤矿生产方式的不断改进和综采自动化设备的大量应用,综采自动化采煤工艺的优化是综采过程安全高效生产的关键。但是综采工作面“三机”采煤工艺系统是一个具有动态分布性、并发执行性和共享协同性等多特征融合的一个较为复杂的开采系统。针对煤矿综采自动化“三机”采煤工艺的混合特性,采用过程混合Petri网对煤矿综采“三机”采煤工艺的割煤、支护以及输运过程进行建模,最后通过Stateflow进行仿真验证,获得了不同产量下的采煤工艺,主要研究内容如下:首先,分析煤矿综采自动化“三机”采煤工艺流程,对综采三机的采煤工艺进行功能分解,选用过程混合Petri网,并采用分层递阶的建模方法对综采三机各部分工艺流程建模。然后,根据过程混合Petri网理论的变迁规则,建立过程混合Petri网煤矿综采自动化“三机”采煤工艺模型,并对综采生产过程的各个阶段定义和描述,为了实现生产能力最大化和生产成本最优,从生产能力、设备能力、采煤工艺环节、生产计划产量四个方面对煤矿综采采煤工艺模型约束控制,从而使采煤机与液压支架跟机移架配合最优,以达到安全开采的目的。最后,使用Stateflow对煤矿综采自动化“三机”采煤工艺模型仿真,对比实例数据来验证模型的可靠性和采煤机速度与液压支架移架、追机方式的准确性,得到了采煤机速度与液压支架跟机移架方式的最优工艺,有效的满足不同产量需求下的不同采煤工艺需求。本文通过Petri网对综采“三机”采煤工艺建模与仿真,采用过程混合Petri网和Stateflow进行建模与仿真,对采煤机速度与液压支架跟机移架方式工艺进行优化,为煤矿智能化决策提供了应用基础。
倪琪[4]（2020）在《基于MPC的六自由度机械臂递阶结构控制策略》文中研究说明随着科技的发展和社会的进步,机械臂的应用越来越广泛,论文以直流伺服电机为驱动器的工业机械臂的控制系统为研究对象进行研究。实际应用中,不仅要对机械臂实施精确的控制,还要对运动轨迹进行规划。本文设计了基于模型预测控制的六自由度机械臂递阶结构控制策略,使机械臂快速准确地到达目标位置。因此,本文对机械臂控制策略的研究有着重要的理论意义。本文主要工作如下:首先,基于D-H表示法确定机械臂的连杆坐标系,构建机械臂末端相对于基座的变换矩阵,从而建立了六自由度机械臂的运动方程,并采用几何法求解机械臂逆运动学的解析解;基于拉格朗日方程,建立了六自由度刚性关节机械臂动力学模型,在此基础上,做出适当假设,建立了柔性关节机械臂的动力学模型,并在仿真中验证了模型的正确性。其次,以机械臂运动过程中的最优时间为优化指标,采用3-5-3次多项式插值法进行轨迹规划,利用遗传算法对每段插值时间进行优化,设计了时间最优轨迹规划算法,解决机械臂在关节空间点到点的轨迹规划问题。通过与粒子群算法进行对比,证明了本文采用的方法在时间最优的条件下具有平稳性。最后,借鉴工业递阶结构预测控制体系,设计了以模型预测控制为核心的六自由度机械臂递阶结构控制策略。该控制策略分为三层:第一,在轨迹规划层,采用基于遗传算法的时间最优轨迹规划算法获取目标轨迹;第二,在模型预测控制层,使关节轨迹逼近上层目标轨迹,并为底层控制器提供设定值;第三,在底层控制层,采用六个PD控制器按照设定值进行轨迹跟踪,实现最终控制。通过三层共同作用,实现轨迹规划与轨迹跟踪一体化,使机械臂快速准确地到达目标位置。仿真实验结果表明,与PD控制策略相比,本文设计的递阶结构控制策略具有更好的控制性能,降低末端轨迹跟踪误差。论文对六自由度机械臂的运动学、动力学、轨迹规划和控制策略进行研究,实现了时间最优的轨迹规划且降低了末端轨迹的跟踪误差,为实际生产过程中机械臂轨迹规划结果与控制结果不一致的问题提供了有效的解决方法。
李俊松[5]（2020）在《基于Holon的承运者协同运输研究》文中进行了进一步梳理当前,共享经济作为一种新的经济模式已经在许多行业得以实施,并有效提高了商品价值的最大化利用。承运者协同运输是共享经济模式在运输行业中的一种延伸和应用,通过相互独立的运输实体之间共享运输资源和任务信息,共同承担客户需求。在激烈竞争的运输市场中,相比传统的承运者独自运营的运输模式,协同运输能够使得承运者进一步降低成本,提高自身的利润收益和运输效率。同时,这种协同模式能够避免承运者之间恶意竞争,提高承运者抵御市场风险和生存竞争能力,减少尾气排放和环境污染。因此,承运者协同运输研究对进一步提高我国的物流运输水平具有重大的理论研究和实际应用意义。本文以承运者组成的协同联盟为研究对象,研究协同既要保证各个承运者利益最大化的增加,同时又要保证联盟的整体利益最大化,即研究Max-Max问题。在研究承运者协同运输时,还考虑了承运者之间不完全信息共享的实际问题,以及承运者同时具有自治性和协作性特点。针对上述问题和特点,本文采用了一种综合了递阶控制与分布式控制的Holon控制模式,分别对协同过程的框架,运输任务选择,任务交换策略以及利润分配问题进行了研究和讨论。主要研究方法为构建系统控制结构框架,建立问题数学模型,综合运用组合优化、图论,博弈等方法和工具,通过设计数据算例和仿真演算,以定量方式对所提出方法和策略进行评价和分析。本文主要研究的内容如下:1)综述了国内外当前物流行业、运输行业以及运输企业的发展现状,分析和总结了当前我国公路运输企业的特点。针对供应链运输协同问题、承运者车辆路径问题以及承运者协同运输问题的研究发展、研究内容,研究方法和研究成果,进行了对比分析和描述。2)针对信息不完全共享的承运者协同运输,从控制结构的角度,提出了一种基于Holon的多层次控制结构框架。从建模的角度,对该框架的系统模型进行了统一建模语言UML（Unified Modeling Language）和离散事件系统规范DEVS（Discrete Event System Specifications）描述。DEVS 分析表明系统模型具有耦合封闭性,从而可以将多层次复杂的承运者协同关系转化成一个局部联盟中承运者协同关系。最后,设计开发实现了一个基于Holon的承运者协同运输的仿真测算平台。3)针对具有取送货任务、满载、最大行驶距离限制等特征运输模式的承运者任务选择问题,构建了承运者任务选入和任务选出混合整数规划MIP（Mixed Integer Programming）数学模型,以及这两个模型对应的上界数学模型。模型具有自带偏好任务选择,指定任务数量选择等多种功能。另外,模型在选择任务后可获得该任务的边际利润。仿真数值实验表明任务选择模型是有效的。4)针对承运者协同的任务交换问题,提出了一种基于单任务交换的最大联盟利润增长MPI（Maximum Profit Increase）的交换方法。该方法采用拍卖的方式实现任务的交换,并解决了组合拍卖方法在求解赢者判定问题时的组合爆炸问题。通过构建的算例集,将MPI与其它4种交换方法比较,其结果表明提出的方法是有效的和有效率的。5)针对承运者协同的利润分配问题,基于MPI交换机制,提出了 5种利润分配方法。其中,第一密封价格拍卖FPSA（First Price Sealed Auction）,第二密封价格拍卖SPSA（Second Price Sealed Auction）和双方叫价方法更多体现了承运者之间的竞争性,Shapley值法更多体现了承运者之间的合作性,二次分配的双方叫价方法和改进的Shapley值法综合了承运者对新增联盟利润的潜在贡献和实际贡献,体现了承运者之间的竞争性和合作性。仿真结果表明上述分配方法都是合理和可接受的。最后在总结全文的基础上,提出了承运者协同运输中有待深入研究的几个研究方向。
覃凯[6]（2019）在《南宁市装配式建筑发展影响因素研究》文中研究表明随着传统建筑方法的弊端日益凸显,国家对装配式建筑政策的实施也越来越多,我国许多城市都纷纷响应,积极推动装配式建筑的发展。在一些工业化国家如美国、日本等,装配式建筑占比很高,技术体系成熟,零部件标准化程度高,产业链配套完善。与这些国家相比,我国的建筑方式主要是现浇施工,施工效率不高。为节约资源,保护环境,加快建筑行业供给侧结构改革,提升建设水平,装配式建筑已成为改革我国建设模式的一种方式。南宁市作为广西首府及装配式建筑试点城市之一,其装配式建筑的发展和推广将为其他城市起到十分重要的示范作用。本文的目的在于研究分析南宁市装配式建筑发展的影响因素,找到科学合理的发展策略,为南宁市装配式建筑产业的布局和推进提供有参考价值的意见及建议。本文首先简要阐述了装配式建筑的概念,并对文中将要用到的因子分析理论及系统要素关系分析理论进行说明。再综合分析并评述大量国内外研究成果,初步识别出南宁市装配式建筑发展影响因素,进而结合南宁市发展现状,与相关行业的专家及管理人员深入交流,将影响因素进行修正,得出比较全面、合理的初步影响因素。其次,通过问卷调查的方式获取原始数据,利用SPSS软件进行因子分析,将识别出的初步影响因素降维处理,聚合成5个主因子,提取了每个主因子贡献值前50%的因素作为关键影响因素,共计提取了14个关键影响因素;后续主要分析集成DEMATEL和ISM的系统结构模型来分析南宁市装配式建筑发展关键影响因素相互作用关系的可行性,在此基础上搭建了DEMATEL和ISM集成的系统递阶结构模型,进而找到关键影响因素以及各因素的影响层级。最后,分析南宁市装配式建筑发展关键影响因素多级递阶结构模型的作用层次,对各层级的影响因素进行命名,并得出相应的南宁市装配式建筑发展策略。
赵荧梅[7]（2019）在《多主体参与下光伏产业递阶式技术突破的利益均衡机制研究》文中进行了进一步梳理我国光伏产业要想实现技术价值增值和产业链整体升级,攻克核心技术瓶颈是关键。现阶段我国光伏产业虽然已取得不错成绩,在众多核心技术领域取得突破性进展,但后发技术优势略显不足,与国际先进技术仍有较大差距,且在共性技术研发和基础研究等领域投入较少。基于现实情况考虑,采取递阶式技术突破方式符合现实需要。同时,技术突破过程涉及众多参与主体,关系复杂多变,主体创新行为的选择归根结底是对利益诉求的考量,故其本质是一个利益形成与分配的问题。因此,从参与主体角度出发,解析递阶式技术突破各阶段所蕴含的多级强化机理,构建多方主体利益均衡的实现机制成为本文的研究重点。首先,对我国光伏产业技术发展现状进行深入分析。纵观全局,虽然我国光伏产业已在一些领域取得不错的成绩,部分光伏产品的产量规模位居世界前列,但细究便会发现,涉及光伏产业核心竞争力的关键技术环节尚未实现实质突破,技术研发进程缓慢,收效甚微。造成这一情况的因素众多,具体可从技术研发基础、技术创新模式、参与主体合作情况三方面进行剖析。结合上述现实分析,分析光伏产业需采取递阶式技术突破这一方式的现实必要性,为下文模型构建奠定现实基础。其次,对多主体参与光伏产业的递阶式技术突破方式进行机理解析。构建多主体参与的光伏产业递阶式技术突破微分博弈模型,根据模型解析可得,多主体参与的递阶式技术突破方式对光伏产业存在多级强化机理:对产业技术创新的“累积——牵引”机理,对产业发展的“共生——助长”机理,对产业市场价值实现的“增值——持续”机理。再次,从参与主体的利益角度出发,构建超网络模型对多主体参与光伏产业递阶式技术突破的利益均衡问题进行探析。运用数值仿真工具,针对利益均衡模型进行算例分析,通过对比损益参数对参与主体行为决策和最终利益的影响程度大小,识别出关键影响因素。研究结果显示,影响各参与主体技术投入强度和参与积极性的因素有主体创新投入成本、产品技术转化率、主体间合作关系稳定性、参与主体的风险偏好等。最后,在分析光伏产业现实发展情况和解析量化模型的基础上,提出了若干有助于实现多主体利益均衡的对策建议。在优化产业政策方面,应对现有政策体系进行完善,着重在核心技术突破、改革补贴机制、配套设施建设等方面进行改进。在参与主体合作创新方面,可从构建合理的分配系数、建立公平互信的惩罚机制、缓解光伏产业的资金压力、建立创新风险评估和防控机制、政府重新调整作用方式等方面进行完善。在构建多层次应用市场方面,提升市场供需契合度、推行多样化的“光伏+”应用业务模式、鼓励产业纵横向延伸以及及时与消费者进行沟通等。这一系列的措施的综合运用,将有助于光伏产业的技术突破和产业发展升级。
朱明磊[8]（2019）在《我国建筑业农民工产业工人化的机理与对策研究》文中研究表明改革开放以来,我国建筑业农民工作为一线建筑工人的主体,为国家现代化建设和建筑业经济支柱性地位获得做出了不可磨灭的贡献。然而,我国五千余万建筑业农民工普遍存在年龄大、个人资本少、就业质量差、市民化难等突出问题,已经无法满足新时代我国国民经济高质量发展和建筑业现代化转型升级的需要,亟待通过产业工人化手段培育一支稳定的高素质的建筑业产业工人队伍。学术界针对“建筑业农民工问题”做了诸多探讨,普遍指出从事“苦、累、险、脏、乱、差”工作的建筑业农民工群体承受着权益保障严重不足、职业可持续发展困难重重等诸多不公平待遇,已经成为“不平衡不充分矛盾”的典型代表,但是鲜有系统研究“建筑业农民工产业工人化机理与对策”的学术成果,难以为政府部门制定解决方案提供针对性的智力支持和决策参考。基于此,本文在系统梳理和充分借鉴国内外相关研究成果的基础上,展开我国建筑业农民工产业工人化的现实障碍、影响机理和路径对策研究,对推动我国建筑业农民工产业工人化培育一支稳定的高素质的建筑业产业工人队伍,促进建筑业持续健康发展和社会全面进步,助力早日实现“两个一百年”奋斗目标实现等具有一定的理论价值和现实意义。本文的主要研究内容如下:首先,基于历史文献研究和全国性调研数据,剖析了我国建筑业农民工产业工人化的现状问题和现实障碍。（1）从历史发展的维度探究了我国建筑业农民工产业工人化的演变历程和现状问题;（2）从建筑农民工自身资本（人力资本、经济资本和社会资本）障碍和外部条件（社会、政府、行业、企业）障碍两个方面,剖析了我国建筑业农民工产业工人化的现实障碍;（3）从维持现状和改变现状两个视角对我国建筑业农民工产业工人化趋势进行了预判。其次,借助解释结构模型（ISM）运算,揭示了我国建筑业农民工产业工人化的影响机理。（1）基于文献研究、问卷调研和专家访谈,确定了27个影响我国建筑业农民工产业工人化的关键因素;（2）借助ISM对影响因素之间的相互关系进行逻辑辨析和层阶分析,得到了我国建筑业农民工产业工人化影响因素的多层递阶结构图;（3）对我国建筑业农民工产业工人化影响因素的多层递阶结构进行深度解析,揭示了我国建筑业农民工产业工人化的影响机理是“在社会、政府、行业和企业等外部条件作用下,建筑业农民工人力资本、经济资本和社会资本三者共同提升的过程,最终享有现代产业工人的高质量就业机会和平等的城市社会福利待遇”。再次,借助中国统计年鉴数据和工地调研访谈数据,构建Logit模型和系统动力学（SD）模型,从静态和动态两个方面实证了我国建筑业农民工产业工人化的影响机理。（1）基于我国建筑业农民工产业工人化的关键影响因素和影响机理,再次设计调研问卷,并选取重庆市20个建筑工地进行调研访谈;（2）根据第二次调研数据构建Logit模型,分析了关键影响因素的作用方式和作用效果,完成了影响机理的静态实证;（3）基于我国建筑业农民工产业工人化影响机理的理论框架,利用SD工具构建了我国建筑业农民工产业工人化的系统仿真模型,并借助中国统计年鉴和实地调研访谈数据,设定资本投资总量变化情景、单位资本需要量变化情景、产业工人目标数量变化情景等不同政策情景运行该动态仿真模型,情景分析了关键影响因素的作用强度和敏感程度,动态实证了我国建筑业农民工产业工人化的影响机理,得到了影响我国建筑业产业工人数量变化和我国建筑业农民工产业工人化速率变化的政策敏感因素。最后,基于建筑业农民工产业工人化的现实障碍和影响机理,提出了推动我国建筑业农民工产业工人化培育一批稳定的高素质建筑业产业工人队伍的对策建议。以培育一批稳定的高素质建筑业产业工人队伍为最终目标,基于建筑业农民工产业工人化的现实障碍和影响机理,提出了“建构建筑业农民工人力资本、经济资本和社会资本有效积累共同提升的长效机制”的对策建议,并明确了对策措施的阶段性和时序性。本文遵循“现状问题-障碍分析-机理研究-对策建议”的研究思路,以我国建筑业农民工为研究对象,经过理论分析和实证研究,揭示了我国建筑业农民工产业工人化的影响机理,形成了研究观点和研究视角的创新,丰富了农民工产业工人化相关理论体系的科学内涵和应用范畴,有助于农民工问题研究的深化;同时,基于我国建筑业农民工产业工人化的影响机理,提出了推动我国建筑业农民工产业工人化培育一支稳定的高素质的建筑业产业工人队伍的对策建议,为政府有关部门的政策制定提供了思路参考和智力支持。
张睿[9]（2019）在《流程工业多层次数据校正研究》文中提出数据校正是一个传统的技术,经过半个多世纪的发展,该学科已经发展成为一个结合统计学、运筹学、系统建模、优化算法、管理学等领域的多学科交叉的研究领域。在流程工业领域,通过数据协调和显着误差检测所提供的准确数据是流程模拟、统计分析、故障诊断等上层应用有效运行的基础。随着工业自动化技术的不断完善与IT技术的日新月异,数据校正技术也融合进了人工智能等多项新的技术。伴随着企业规模的扩大和应用需求的提高,数据校正技术面临更严峻的挑战、更高的要求。面对新的需求,传统的算法需要改进,有很多新的问题需要解决。本文在综述国内外数据校正技术的重要性以及理论研究的概述之后,对分层建模、大系统分解、多层次校正,以及离散事件跟踪和动态数据协调算法进行了深入的研究。本文的主要内容和创新点如下:1.提出了混杂系统的多层次数据校正框架。在分析了流程工业数据的多层次特性和混杂特性的基础上,提出的带有离散事件的不同时间尺度下的分层物料平衡建模方法,充分挖掘了不同层次数据之间的关系,更准确地描述了现代流程工业企业的生产过程。在建模方法的基础上,结合实际生产中面临的问题,提出了混杂系统的多层次数据校正框架,该框架包含了单层次的大系统分解以及子系统的动态数据协调方法,通过离散事件跟踪与检测,为混杂系统提供可靠的事件信息。在该框架下可以准确地完成流程工业全厂数据校正。2.从单层次全局求解的角度,分析了复杂系统求解的困难,给出了大系统分解的意义。基于图论的基本原理,利用虚拟仪表简化复杂网络,利用割集搜索的方法,找到最佳分解方式,最大程度上降低子系统之间的耦合度,进而简化子系统之间的协调过程,提出了基于图论的大系统分解方法。并给出了单层次求解方法在多层次系统中的应用流程。3.为了更及时有效地为混杂系统提供离散事件的信息,提出了基于生产数据的调度事件跟踪和还原方法。基于生产数据的分析和处理,利用多源测量数据之间的信息冗余性,利用信息整合、事件跟踪与移动合成的方法,实现了对流程工业现场调度事件的在线跟踪和还原。4.提出了一种新的鲁棒最小二乘动态数据协调算法。通过引入局部冗余度更进一步提高了 Huber估计的鲁棒性。同时通过给Huber估计权重函数增加消除区间,迭代过程中最有显着误差嫌疑的测量值会被删除,提高了算法的准确性。弱冗余变量中显着误差的识别率得到了提升。通过上述改进,以及结合在线滤波的优势,提出了新的线性鲁棒最小二乘数据协调算法。
张科[10]（2019）在《有脊椎四足机器人递阶CPG步态规划与速度分析》文中研究表明四足机器人具有非结构环境适应能力强、灵活性好等特点,使其在各种领域都有较好的应用前景。脊椎作为四足动物躯体的中心元素,对其运动特性具有重大影响。为了提高机器人的灵活性和仿生性,本文主要探索有脊椎四足机器人质心平均速度与中枢模式发生器（central pattern generators,CPG）参数之间的内在联系,实现机器人的速度可调。首先,从生物学和仿生学角度分析,确定CPG步态生成方法,将Hopf振荡器作为CPG单元,分析振荡器参数特性。本文以猎豹骨骼模型为参考,根据简化后的机构简图,设计脊椎层、肢体上层和下层的递阶CPG网络拓扑结构,并根据动物脊椎与肢体协调运动分析,建立脊椎层与肢体层之间、肢体层内的耦合机制。其次,通过生物观察和相关文献调研:对角小跑（trot）步态速度主要由步频决定;跳跃（bound）步态速度主要由步幅决定。根据几何学和运动学分析,在trot步态下,推导出速度与角频率?之间的映射关系;在bound步态下,推导出速度与髋关节幅值hA之间的映射关系。近似推导步态转化速度,有助于确定trot和bound步态各自合理的速度范围。分析步态转化原理并通过Simulink验证步态转化过程。然后,在Webots中搭建有脊椎四足机器人虚拟样机模型,基于Webots和MATLAB进行联合仿真和误差分析,分别验证trot和bound步态下CPG参数与速度映射关系的合理性,并且通过对比仿真实验数据得出:bound步态下,同时改变髋关节幅值和脊椎幅值相比于只改变髋关节幅值更合理、更具仿生性。此外,仿真结果表明主动脊椎运动对于机器人速度提高具有积极作用。最后,基于理论研究和仿真分析,设计并搭建了有脊椎小型四足机器人实物样机,分别进行trot和bound步态实验。实验结果体现了CPG参数与速度之间映射关系的合理性,脊椎的加入提高了机器人的速度。对于特定机器人,能够初步实现机器人速度可调,提高了机器人的灵活性和仿生性。
二、一种多层次递阶建模方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种多层次递阶建模方法（论文提纲范文）
（1）超临界机组的灵活性运行建模与先进控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 超临界机组建模及模糊神经网络技术研究现状 |
| 1.2.2 超临界机组灵活性运行及分层控制策略的研究现状 |
| 1.3 本文的主要工作内容 |
| 第2章 超临界机组及其灵活性运行技术 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 超临界机组及其协调控制系统概述 |
| 2.2.1 超临界机组的特点 |
| 2.2.2 协调控制系统的特点 |
| 2.2.3 超临界机组协调控制系统的参数可辨识性 |
| 2.3 超临界机组的灵活性运行技术 |
| 2.3.1 超临界机组灵活性运行制约因素 |
| 2.3.2 超临界机组灵活性运行技术方案 |
| 2.3.3 超临界机组灵活性运行技术可行性分析 |
| 2.4 小结 |
| 第3章 超临界机组灵活性运行建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 新型的模糊神经网络模型结构 |
| 3.3 新型的模糊神经网络模型训练算法 |
| 3.3.1 前提部分网络参数训练 |
| 3.3.2 结论部分网络参数训练 |
| 3.4 基于模糊神经网络的超临界机组协调控制系统灵活性运行模型 |
| 3.4.1 灵活性运行模型参数设置 |
| 3.4.2 灵活性运行模型训练结果 |
| 3.4.3 灵活性运行模型通用性测试 |
| 3.4.4 建模方法的验证实验 |
| 3.5 小结 |
| 第4章 分层递阶控制在超临界机组灵活性运行中的应用 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 新型的分层递阶控制结构 |
| 4.3 无静差非线性约束广义预测控制 |
| 4.3.1 预测模型 |
| 4.3.2 丢番图方程的递推解 |
| 4.3.3 滚动优化 |
| 4.4 L1自适应控制 |
| 4.5 设定值自适应柔化操作 |
| 4.6 超临界机组灵活性运行的分层递阶控制仿真 |
| 4.6.1 控制器参数选取 |
| 4.6.2 灵活性运行跟踪对比实验 |
| 4.6.3 抗干扰对比实验 |
| 4.7 小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 |
| 致谢 |
（2）基于BfP的智能喷杆喷雾机可重构模块化设计方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 喷杆喷雾机研究现状 |
| 1.2.2 可重构模块化技术研究现状 |
| 1.2.3 Brownfield Process研究现状 |
| 1.2.4 现有喷杆喷雾机研究存在的主要问题分析 |
| 1.2.5 利用Brownfield Process方法进行IBS可重构设计的可行性分析 |
| 1.3 研究目标与内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 主要研究内容 |
| 1.4 研究方法、技术路线与试验方案 |
| 1.4.1 研究方法 |
| 1.4.2 技术路线 |
| 1.4.3 试验方案 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 多功能智能喷杆喷雾机可重构框架分析 |
| 2.1 一般喷杆喷雾机及其结构特征分析 |
| 2.1.1 喷杆系统 |
| 2.1.2 喷雾系统 |
| 2.1.3 底盘系统 |
| 2.1.4 一般喷杆喷雾机特点分析 |
| 2.2 多功能智能变喷杆喷雾机结构特点分析 |
| 2.2.1 智能变喷杆喷雾机功能分析 |
| 2.2.2 智能变喷杆喷雾机特点分析 |
| 2.2.3 现有智能变喷杆喷雾机设计方法及其局限性 |
| 2.3 多功能智能喷杆喷雾机可重构设计思路 |
| 2.3.1 可重构模块化设计思路 |
| 2.3.2 智能喷杆喷雾机模块化分析 |
| 2.3.3 智能喷杆喷雾机可重构设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 智能喷杆喷雾机及设计引导过程 |
| 3.1 IBS可重构系统的内涵与特征 |
| 3.1.1 IBS可重构系统的内涵 |
| 3.1.2 IBS可重构系统的特征 |
| 3.2 IBS可重构系统的ISM构建 |
| 3.2.1 ISM实施过程 |
| 3.2.2 基于ISM的IBS开发平台结构模型 |
| 3.2.3 IBS结构模型的分析 |
| 3.3 可重构IBS与一般喷杆喷雾机的比较 |
| 3.3.1 IBS与一般喷杆喷雾机的差异 |
| 3.3.2 可重构IBS的优势分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 智能喷杆喷雾机的P-BfP过程 |
| 4.1 IBS的BfP设计 |
| 4.1.1 BfP设计步骤 |
| 4.1.2 BfP对IBS设计的适用性及其干扰分析 |
| 4.2 IBS的P-BfP设计及实现过程 |
| 4.2.1 IBS的P-BfP设计过程 |
| 4.2.2 IBS的P-BfP过程实现 |
| 4.3 P-BfP的系统动力学模型 |
| 4.3.1 SD模型构建 |
| 4.3.2 BfP与P-BfP的SD模型分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 智能喷杆喷雾机的可重构性模糊综合评价 |
| 5.1 智能喷杆喷雾机可重构性评价指标分析 |
| 5.1.1 BfP的BIA模型 |
| 5.1.2 IBS可重构性评价指标体系构建 |
| 5.2 模糊综合评价过程 |
| 5.3 有效性检验过程 |
| 5.4 指标权值确定 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 智能喷杆喷雾机的开发平台构建与控制策略 |
| 6.1 IBS开发平台构建的算法 |
| 6.2 IBS设计引导过程实现 |
| 6.2.1 IBS设计引导过程实现的理论依据 |
| 6.2.2 IBS设计引导过程的实现流程 |
| 6.3 IBS设计数据支持系统实现 |
| 6.3.1 数据支持系统实现的理论依据 |
| 6.3.2 数据支持的实现流程 |
| 6.4 IBS控制策略分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 多功能变喷杆智能喷雾机P-BfP过程实现 |
| 7.1 智能喷杆喷雾机喷杆模块P-BfP过程的实现 |
| 7.2 喷杆模块的动态特性仿真 |
| 7.2.1 喷杆模块的软件导入及参数设置 |
| 7.2.2 喷杆模块的仿真分析 |
| 7.3 多功能变喷杆智能喷雾机模糊综合评价 |
| 7.3.1 综合评价向量的确定与评价 |
| 7.3.2 评价结果有效性检验 |
| 7.4 评价结果分析与优化 |
| 7.5 本章小结 |
| 第八章 研究总结与展望 |
| 8.1 主要研究工作和创新性结论 |
| 8.1.1 主要研究工作 |
| 8.1.2 创新性结论 |
| 8.2 进一步研究展望 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 |
| 参考文献 |
| 附录1 英文缩写与参数表 |
| 附录2 仿真与开发程序图 |
（3）基于Petri网的综采“三机”采煤工艺建模与仿真（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 煤矿开采工艺发展现状 |
| 1.2.2 生产系统Petri网建模研究现状 |
| 1.2.3 生产系统仿真方法研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 综采“三机”采煤过程及工艺分析 |
| 2.1 综采“三机”结构组成与工作原理 |
| 2.1.1 综采工作面生产系统组成 |
| 2.1.2 综采“三机”结构与功能 |
| 2.2 综采“三机”采煤工艺过程分析 |
| 2.2.1 “三机”采煤过程分析 |
| 2.2.2 采煤机割煤工艺分析 |
| 2.2.3 液压支架支护工艺分析 |
| 2.3 综采“三机”采煤工艺混合特性分析 |
| 2.3.1 混合系统及其特点 |
| 2.3.2 综采“三机”采煤工艺的混合特性 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 分层递阶过程混合Petri网综采工艺建模方法 |
| 3.1 分层递阶过程混合Petri网建模基本理论 |
| 3.1.1 分层递阶建模思想 |
| 3.1.2 基本Petri网建模理论 |
| 3.1.3 过程混合Petri网建模理论 |
| 3.2 综采“三机”采煤工艺分层递阶模型 |
| 3.2.1 综采工艺分类 |
| 3.2.2 综采工艺层次模型 |
| 3.2.3 综采工作面采煤工艺分层递阶模型架构 |
| 3.3 综采“三机”采煤工艺过程混合Petri网模型 |
| 3.3.1 连续采煤工艺混合Petri网模型 |
| 3.3.2 液压支架支护工艺离散混合Petri网模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 综采“三机”采煤工艺过程混合Petri网建模与分析 |
| 4.1 采煤子系统过程混合Petri网建模 |
| 4.1.1 采煤子系统建模 |
| 4.1.2 综采工作面采煤机出煤量 |
| 4.2 输运子系统过程混合Petri网建模 |
| 4.2.1 输运子系统过程混合Petri网建模 |
| 4.2.2 综采工作面采煤工艺约束模型 |
| 4.3 支护子系统过程混合Petri网建模 |
| 4.3.1 支护子系统建模 |
| 4.3.2 液压支架跟机工艺 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 综采“三机”采煤工艺仿真建模与分析 |
| 5.1 基于Stateflow的煤矿生产系统仿真 |
| 5.1.1 Stateflow基本原理 |
| 5.2 基于Stateflow实现petri网建模仿真 |
| 5.2.1 Stateflow和 Simulink的结合 |
| 5.2.2 Stateflow与 Petri网映射关系 |
| 5.3 综采“三机”采煤工艺Petri模型仿真的实现 |
| 5.3.1 基于Stateflow的过程混合Petri网建模仿真步骤 |
| 5.3.2 综采“三机”采煤工艺Petri模型仿真 |
| 5.3.3 煤矿生产系统工艺仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（4）基于MPC的六自由度机械臂递阶结构控制策略（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 轨迹规划的研究现状 |
| 1.2.2 控制策略的研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 本文来源及内容安排 |
| 2 机械臂结构与运动学分析 |
| 2.1 机械臂结构 |
| 2.1.1 机械臂结构及其驱动方式 |
| 2.1.2 直流伺服电机及其驱动过程 |
| 2.2 机械臂的位姿描述 |
| 2.2.1 位置描述 |
| 2.2.2 姿态描述 |
| 2.2.3 位姿描述 |
| 2.3 机械臂的坐标变换与齐次变换矩阵 |
| 2.3.1 平移变换 |
| 2.3.2 旋转变换 |
| 2.3.3 复合变换 |
| 2.4 机械臂的运动学分析 |
| 2.4.1 D-H表示法 |
| 2.4.2 运动学方程 |
| 2.4.3 逆向运动学分析 |
| 2.5 运动学仿真结果 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 机械臂动力学模型建立 |
| 3.1 机械臂动力学建模 |
| 3.1.1 刚性关节 |
| 3.1.2 柔性关节 |
| 3.2 状态空间模型 |
| 3.2.1 刚性关节 |
| 3.2.2 柔性关节 |
| 3.3 动力学仿真结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 机械臂轨迹规划 |
| 4.1 3-5-3多项式函数的构造 |
| 4.2 遗传算法原理 |
| 4.3 时间优化问题的描述 |
| 4.4 轨迹规划层算法 |
| 4.5 轨迹规划算法仿真结果 |
| 4.5.1 基于粒子群算法的仿真结果分析 |
| 4.5.2 基于遗传算法的仿真结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 机械臂轨迹跟踪 |
| 5.1 控制器设计 |
| 5.1.1 模型预测控制原理 |
| 5.1.2 设计MPC层控制器 |
| 5.1.3 设计底层控制器 |
| 5.2 机械臂递阶结构控制算法 |
| 5.3 控制策略仿真结果 |
| 5.4 实验验证 |
| 5.4.1 实验平台简介 |
| 5.4.2 实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 |
（5）基于Holon的承运者协同运输研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩略语表 |
| 符号表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 协同运输相关领域研究现状 |
| 1.2.1 供应链运输协同问题研究 |
| 1.2.2 承运者车辆路径问题研究 |
| 1.2.3 承运者协同运输问题研究 |
| 1.3 论文的研究内容、组织结构和主要创新点 |
| 1.3.1 论文研究的主要问题 |
| 1.3.2 论文的具体研究内容及组织结构 |
| 1.3.3 论文的主要创新点 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 基于Holon的承运者协同运输系统 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 协同运输的Holon框架 |
| 2.2.1 系统控制结构 |
| 2.2.2 合弄控制结构 |
| 2.2.3 承运者协同运输的控制结构 |
| 2.2.4 承运者协同运输Holon框架结构 |
| 2.3 CCTSH规范化描述 |
| 2.3.1 CCTSH的UML描述 |
| 2.3.2 CCTSH的DEVS形式化描述 |
| 2.4 仿真系统的设计与实现 |
| 2.5 本章小节 |
| 3 基于有限运输能力的任务选择 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 问题的数学模型 |
| 3.3.1 外包任务选择模型ORSM |
| 3.3.2 采购任务选择模型SRSM |
| 3.4 问题的上界模型 |
| 3.5 数值实验 |
| 3.5.1 实验算例和软硬件环境 |
| 3.5.2 任务选择实验 |
| 3.6 本章小节 |
| 4 基于单任务拍卖的任务交换 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 基于拍卖的任务交换 |
| 4.3.1 任务交换过程描述 |
| 4.3.2 任务交换机制 |
| 4.4 集中控制机制和独立计划机制 |
| 4.4.1 集中控制机制及上界模型 |
| 4.4.2 独立计划方法 |
| 4.5 数值实验 |
| 4.5.1 实验算例及仿真过程 |
| 4.5.2 实验结果与分析 |
| 4.6 本章小节 |
| 5 协同运输的利润分配 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 利润分配 |
| 5.3.1 第一密封价格拍卖 |
| 5.3.2 第二密封价格拍卖 |
| 5.3.3 双方叫价交易 |
| 5.3.4 Shapley值法 |
| 5.3.5 改进Shapley值法 |
| 5.4 数值实验 |
| 5.4.1 实验算例及仿真过程 |
| 5.4.2 实验结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究工作的总结 |
| 6.2 研究工作的展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A1 第5章其余4个算例集的利润分配结果 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 |
（6）南宁市装配式建筑发展影响因素研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.2.1 研究目的 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究成果 |
| 1.3.3 国内外研究成果评述 |
| 1.4 研究内容 |
| 1.4.1 南宁市装配式建筑发展现状分析 |
| 1.4.2 建立南宁市装配式建筑关键发展影响因素评价体系 |
| 1.4.3 提出有针对性的南宁市装配式建筑发展对策建议 |
| 1.4.4 创新点 |
| 1.5 研究方法与技术路线 |
| 1.5.1 研究方法 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 装配式建筑概述及相关理论基础 |
| 2.1 装配式建筑概述 |
| 2.2 因子分析理论 |
| 2.2.1 检验因子分析适合度 |
| 2.2.2 构建因子分析模型 |
| 2.2.3 因子分析统计量 |
| 2.3 系统要素关系分析理论 |
| 2.3.1 系统结构表达 |
| 2.3.2 DEMATEL法 |
| 2.3.3 ISM法 |
| 2.3.4 DEMATEL与 ISM集成的系统结构建模理论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 南宁市装配式建筑发展现状分析 |
| 3.1 南宁市装配式建筑发展现状 |
| 3.2 南宁市装配式建筑发展现状分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 南宁市装配式建筑发展影响因素初步识别 |
| 4.1 南宁市装配式建筑发展影响因素识别步骤 |
| 4.2 南宁市装配式建筑发展影响因素初步识别 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 南宁市装配式建筑发展关键影响因素提取 |
| 5.1 因子分析法应用于本文的可行性 |
| 5.2 原始数据获取 |
| 5.3 南宁市装配式建筑发展的关键影响因素提取 |
| 5.3.1 效度分析 |
| 5.3.2 因子提取 |
| 5.3.3 因子旋转 |
| 5.3.4 测算因子得分以及权重 |
| 5.3.5 装配式建筑发展的关键影响因素提取 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 南宁市装配式建筑发展关键影响因素相互关系分析 |
| 6.1 建立DEMATEL与 ISM集成的关键影响因素系统结构模型 |
| 6.1.1 系统结构模型应用于本文的可行性 |
| 6.1.2 确定影响南宁市装配式建筑发展的关键因素间相互影响关系 |
| 6.1.3 确定关键影响因素间的影响程度 |
| 6.1.4 建立DEMATEL与 ISM集成的关键影响因素系统结构模型 |
| 6.2 多级递阶结构模型分析 |
| 6.3 南宁市装配式建筑发展策略 |
| 6.3.1 施工难度与质量方面 |
| 6.3.2 施工过程方面 |
| 6.3.3 项目预备阶段 |
| 6.3.4 行业技术规范方面 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
（7）多主体参与下光伏产业递阶式技术突破的利益均衡机制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究内容、思路及方法 |
| 1.2.1 研究内容与思路 |
| 1.2.2 研究方法 |
| 1.3 研究创新点 |
| 第二章 相关理论基础与文献综述 |
| 2.1 相关理论基础 |
| 2.1.1 博弈论 |
| 2.1.2 超网络理论 |
| 2.1.3 创新理论 |
| 2.2 文献综述 |
| 第三章 我国光伏产业技术发展现状分析 |
| 3.1 我国光伏产业总体技术水平 |
| 3.2 我国光伏产业核心技术突破现实困境 |
| 3.2.1 技术研发基础方面 |
| 3.2.2 技术创新模式方面 |
| 3.2.3 主体利益关系方面 |
| 3.3 多主体参与光伏产业递阶式技术突破现实判据 |
| 3.3.1 多主体合作有助于实现递阶式技术突破 |
| 3.3.2 递阶式技术突破方式符合现实需要 |
| 3.3.3 多方主体协作才能实现利益均衡 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于微分博弈的光伏产业递阶式技术突破机理分析 |
| 4.1 递阶式技术突破的问题描述和微分博弈模型假设 |
| 4.1.1 递阶式技术突破问题描述 |
| 4.1.2 微分博弈模型基本假设 |
| 4.2 技术投入行为微分博弈模型构建 |
| 4.2.1 Nash非合作博弈模型 |
| 4.2.2 政府部门主导的Stackelber主从博弈模型 |
| 4.2.3 光伏企业主导的Stackelber主从博弈模型 |
| 4.2.4 三方主体协同合作的博弈模型 |
| 4.3 数值仿真和均衡结果分析 |
| 4.3.1 数值仿真分析 |
| 4.3.2 均衡结果比较分析 |
| 4.4 基于微分博弈模型的递阶式技术突破多级强化机理 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 光伏产业递阶式技术突破的利益均衡机制构建 |
| 5.1 光伏产业技术突破的超网络动态均衡模型设计 |
| 5.1.1 模型相关参数假设和函数构造 |
| 5.1.2 参与主体的行为及优化条件解析 |
| 5.1.3 基于全局优化的超网络模型均衡条件解析 |
| 5.2 基于数值仿真的超网络动态均衡效果分析 |
| 5.2.1 整体最优和个体最优对比 |
| 5.2.2 全局最优情形的数值仿真结果分析 |
| 5.2.3 关键变量分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 实现多主体技术突破利益均衡的对策建议 |
| 6.1 优化光伏产业技术创新政策体系 |
| 6.2 构建有效的多主体合作技术创新模式 |
| 6.3 培育多层次的光伏应用市场系统 |
| 第七章 研究结论与展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间承担的科研项目 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（8）我国建筑业农民工产业工人化的机理与对策研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及问题提出 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 问题提出 |
| 1.2 研究目的及研究意义 |
| 1.2.1 研究目的 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 研究内容及研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 技术路线 |
| 1.5 章节安排 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 文献综述与理论基础 |
| 2.1 核心概念界定 |
| 2.1.1 农民工 |
| 2.1.2 建筑业农民工 |
| 2.1.3 建筑业产业工人 |
| 2.1.4 建筑业农民工职业化 |
| 2.1.5 建筑业农民工市民化 |
| 2.1.6 建筑业农民工产业工人化 |
| 2.2 文献综述 |
| 2.2.1 国内相关研究综述 |
| 2.2.2 国外相关研究综述 |
| 2.2.3 文献评述 |
| 2.3 理论基础 |
| 2.3.1 城乡一体化相关理论 |
| 2.3.2 社会权利贫困理论 |
| 2.3.3 需求层次理论 |
| 2.3.4 系统相关理论 |
| 2.3.5 人力资源开发理论 |
| 2.3.6 理论在本研究的应用 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 我国建筑业农民工产业工人化的现状及障碍分析 |
| 3.1 建筑业农民工产业工人化的历史追溯 |
| 3.1.1 历史起源 |
| 3.1.2 演进历程 |
| 3.2 建筑业农民工产业工人化的现状考察 |
| 3.2.1 职业化现状 |
| 3.2.2 市民化现状 |
| 3.2.3 产业工人化现状 |
| 3.3 建筑业农民工产业工人化的自身资本积累障碍 |
| 3.3.1 人力资本积累障碍 |
| 3.3.2 经济资本积累障碍 |
| 3.3.3 社会资本积累障碍 |
| 3.4 建筑业农民工产业工人化的外部条件限制障碍 |
| 3.4.1 社会方面障碍 |
| 3.4.2 政府方面障碍 |
| 3.4.3 行业方面障碍 |
| 3.4.4 企业方面障碍 |
| 3.5 建筑业农民工产业工人化的趋势预判 |
| 3.5.1 维持现状 |
| 3.5.2 改变现状 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 我国建筑业农民工产业工人化影响因素及影响机理解析 |
| 4.1 建筑业农民工产业工人化的影响因素识别 |
| 4.1.1 基于文献成果的影响因素识别 |
| 4.1.2 基于调研结果的影响因素识别 |
| 4.1.3 基于访谈结果的影响因素识别 |
| 4.1.4 关键影响因素确定 |
| 4.2 建筑业农民工产业工人化影响因素的递阶结构研究 |
| 4.2.1 解释结构模型(ISM)简介 |
| 4.2.2 解释结构模型(ISM)构建 |
| 4.2.3 解释结构模型(ISM)运算结果 |
| 4.3 建筑业农民工产业工人化的影响机理解析 |
| 4.3.1 直观分析 |
| 4.3.2 深层次分析 |
| 4.3.3 系统分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 我国建筑业农民工产业工人化影响机理的静态实证 |
| 5.1 样本来源与数据统计 |
| 5.1.1 问卷设计 |
| 5.1.2 数据来源 |
| 5.1.3 描述性统计 |
| 5.2 调研数据分析与评价 |
| 5.2.1 人力资本的存量现状描述及评价 |
| 5.2.2 经济资本的存量现状描述及评价 |
| 5.2.3 社会资本的存量现状描述及评价 |
| 5.2.4 “三资”总存量现状描述 |
| 5.3 静态实证分析 |
| 5.3.1 Logit模型简介 |
| 5.3.2 Logit模型构建 |
| 5.3.3 Logit模型结果及评价 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 我国建筑业农民工产业工人化系统的动态仿真与情景分析 |
| 6.1 系统动力学方法的优势 |
| 6.1.1 系统动力学简介 |
| 6.1.2 系统动力学特征 |
| 6.1.3 系统动力学对本文的适用性 |
| 6.2 建筑业农民工产业工人化系统的动态仿真 |
| 6.2.1 仿真模型构建步骤 |
| 6.2.2 人力资本子系统因果关系图 |
| 6.2.3 经济资本子系统因果关系图 |
| 6.2.4 社会资本子系统因果关系图 |
| 6.2.5 系统因果关系总图构建 |
| 6.2.6 系统存量流量图绘制 |
| 6.2.7 函数关系说明 |
| 6.2.8 系统模型检验 |
| 6.3 建筑业农民工产业工人化系统的情景分析 |
| 6.3.1 情景分析思路 |
| 6.3.2 情景分析方法及主要流程 |
| 6.3.3 仿真模拟分析与评价 |
| 6.3.4 资本投资总量变化情景 |
| 6.3.5 单位资本需要量变化情景 |
| 6.3.6 产业工人目标数量变化情景 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 推动我国建筑业农民工产业工人化的对策建议 |
| 7.1 人力资本提升的对策建议 |
| 7.1.1 加快建筑业现代化转型升级 |
| 7.1.2 加快建筑业生产方式变革 |
| 7.1.3 推动建筑业产业结构优化 |
| 7.1.4 加速劳动用工制度改革 |
| 7.1.5 加强建筑工人劳动权益保护 |
| 7.1.6 完善建筑工人职业资格准入制度 |
| 7.1.7 完善建筑工人职业发展体系 |
| 7.1.8 改善建筑工人职业安全与健康状况 |
| 7.2 经济资本提升的对策建议 |
| 7.2.1 完善建筑工人工资保障制度 |
| 7.2.2 加快农村土地制度改革 |
| 7.2.3 加快城乡一体化改革进程 |
| 7.2.4 建立多层次城市住房供应体系 |
| 7.2.5 加速推行“房地产税” |
| 7.3 社会资本提升的对策建议 |
| 7.3.1 提高组织化程度 |
| 7.3.2 改善建筑工人工作和生活环境 |
| 7.3.3 促进城市社会融入 |
| 7.3.4 加强社会支持力度 |
| 7.4 实现对策建议的阶段性和时序性 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 结论与展望 |
| 8.1 主要研究结论 |
| 8.2 论文的创新点 |
| 8.3 研究不足与未来展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A 作者在攻读博士学位期间发表的论文 |
| B 攻读博士学位期间参与的主要课题 |
| C 调查问卷Ⅰ |
| D 调查问卷Ⅰ统计结果 |
| E 各地“关于推进建筑产业工人转型”的工作总结(部分) |
| F 基于文献成果的影响因素识别 |
| G 调查问卷Ⅱ |
| H 学位论文数据集 |
| 致谢 |
（9）流程工业多层次数据校正研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 数据校正技术的重要性 |
| 1.1.1 智慧生产与信息物理系统 |
| 1.1.2 智慧生产中的数据校正 |
| 1.2 数据校正理论研究概述 |
| 1.2.1 数据协调与显着误差检测 |
| 1.2.2 鲁棒数据校正 |
| 1.2.3 大系统分解 |
| 1.2.4 分层建模与多层次数据校正 |
| 1.3 数据校正的工业应用与发展趋势 |
| 1.4 本文研究内容与结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 流程工业混杂系统的多层次数据校正框架 |
| 2.1 流程工业数据的多层次特性 |
| 2.1.1 基于三层结构的层次描述 |
| 2.1.2 多层次数据校正描述 |
| 2.2 流程工业数据的混杂特性 |
| 2.3 分层物料平衡建模 |
| 2.3.1 准稳态空间分层建模算法 |
| 2.3.2 不同时间尺度下的空间分层建模算法 |
| 2.3.3 带有离散事件的分层建模算法 |
| 2.3.4 案例分析 |
| 2.4 流程工业多层次数据校正框架 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 基于图论的流程工业单层次大系统分解方法研究 |
| 3.1 大系统分解的需求与意义 |
| 3.2 背景概念 |
| 3.2.1 图论基础 |
| 3.2.2 割集与流量 |
| 3.2.3 可靠性及可靠度计算 |
| 3.3 基于图论的大系统分解方法 |
| 3.3.1 大系统分解的评判标准 |
| 3.3.2 测量值的处理 |
| 3.3.3 算法流程 |
| 3.4 仿真研究 |
| 3.4.1 数值案例 |
| 3.4.2 工业案例 |
| 3.5 单层次大系统分解的多层次应用流程 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 混杂系统中离散事件的跟踪与检测 |
| 4.1 混杂系统中的数据流程 |
| 4.2 混杂系统中的离散事件 |
| 4.2.1 数据与事件 |
| 4.2.2 移动 |
| 4.3 混杂系统中离散事件的跟踪检测与还原 |
| 4.3.1 数据链的重构 |
| 4.3.2 跟踪与还原步骤 |
| 4.4 案例分析 |
| 4.4.1 数据链重构 |
| 4.4.2 事件跟踪与还原 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 子系统线性动态数据协调求解方法的鲁棒性改进 |
| 5.1 线性动态数据协调 |
| 5.2 Huber估计 |
| 5.3 几个基本概念 |
| 5.3.1 局部冗余度 |
| 5.3.2 线性动态过程建模 |
| 5.3.3 鲁棒数据校正 |
| 5.3.4 Huber估计的鲁棒数据校正 |
| 5.4 求解策略 |
| 5.4.1 Huber估计影响函数的改进 |
| 5.4.2 Huber估计权重函数的改进 |
| 5.4.3 新的鲁棒最小二乘估计的数据协调算法流程 |
| 5.5 案例分析 |
| 5.5.1 数值案例 |
| 5.5.2 对比案例 |
| 5.5.3 工业案例 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 附录A 第2章附录 工业案例各级物流平衡方程、采样点和周期 |
| 附录B 第4章附录 工业案例离散事件列举 |
| 符号说明 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
（10）有脊椎四足机器人递阶CPG步态规划与速度分析（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 四足机器人研究现状 |
| 1.3 有脊椎四足机器人研究现状 |
| 1.3.1 国外现状 |
| 1.3.2 国内现状 |
| 1.4 递阶CPG步态规划研究现状 |
| 1.5 主要研究内容及论文结构 |
| 1.5.1 研究内容 |
| 1.5.2 论文结构 |
| 2 递阶CPG模型设计 |
| 2.1 振荡器模型 |
| 2.2 振荡器参数分析 |
| 2.2.1 振荡器参数ω与输出信号频率的关系 |
| 2.2.2 振荡器参数ω与输出信号幅值的关系 |
| 2.3 递阶CPG网络结构设计 |
| 2.4 耦合分析 |
| 2.4.1 脊椎层与肢体上层耦合 |
| 2.4.2 肢体上层内耦合 |
| 2.4.3 肢体上层与下层耦合 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 速度与CPG参数映射关系设计和步态转化分析 |
| 3.1 节律步态种类及特点 |
| 3.2 不同步态下的速度分析 |
| 3.2.1 Trot步态速度推导 |
| 3.2.2 Bound步态速度推导 |
| 3.2.3 Trot到 bound步态转化速度推导 |
| 3.3 步态转化 |
| 3.3.1 理论分析 |
| 3.3.2 Simulink仿真验证 |
| 3.4 稳定性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 有脊椎四足机器人步态仿真及其分析 |
| 4.1 有脊椎四足机器人虚拟模型建立 |
| 4.1.1 Webots虚拟样机建模 |
| 4.1.2 仿真模型参数的设置 |
| 4.1.3 控制器的创建、编辑和添加 |
| 4.2 联合仿真 |
| 4.3 仿真结果及其误差分析 |
| 4.3.1 Trot步态仿真验证及误差分析 |
| 4.3.2 Bound步态仿真验证及误差分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 样机研制与实验研究 |
| 5.1 样机研制和控制系统设计 |
| 5.1.1 小型四足机器人设计 |
| 5.1.2 控制系统设计 |
| 5.2 有脊椎四足机器人步态实验 |
| 5.2.1 有脊椎四足机器人trot步态实验 |
| 5.2.2 有脊椎四足机器人bound步态实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
四、一种多层次递阶建模方法（论文参考文献）
- [1]超临界机组的灵活性运行建模与先进控制策略研究[D]. 熊剑. 华北电力大学(北京), 2021(01)
- [2]基于BfP的智能喷杆喷雾机可重构模块化设计方法研究[D]. 马鲁强. 南京林业大学, 2021(02)
- [3]基于Petri网的综采“三机”采煤工艺建模与仿真[D]. 郭博洋. 西安科技大学, 2020(01)
- [4]基于MPC的六自由度机械臂递阶结构控制策略[D]. 倪琪. 西安科技大学, 2020(01)
- [5]基于Holon的承运者协同运输研究[D]. 李俊松. 浙江大学, 2020(01)
- [6]南宁市装配式建筑发展影响因素研究[D]. 覃凯. 广西大学, 2019(03)
- [7]多主体参与下光伏产业递阶式技术突破的利益均衡机制研究[D]. 赵荧梅. 江苏大学, 2019(02)
- [8]我国建筑业农民工产业工人化的机理与对策研究[D]. 朱明磊. 重庆大学, 2019(01)
- [9]流程工业多层次数据校正研究[D]. 张睿. 浙江大学, 2019(08)
- [10]有脊椎四足机器人递阶CPG步态规划与速度分析[D]. 张科. 中国计量大学, 2019(02)